樂高被玩出各種新花樣已經不是新鮮事了，像這個叫大衛‧阿吉拉爾（David Aguilar）男孩因右臂發育不良，就自己利用樂高來製作了一支義肢。
也有人用樂高DIY一個高精度電動顯微鏡。
但這次的樂高絕對能讓你大吃一驚。
看到了嗎，這水中矯捷的身影，一個漂亮的U型回轉然後急速刹車，再沉著冷靜地向上浮去。
再看實際演練過程中，「船長」一臉鎮定地操作，即使是在自然的河流環境中也沒有絲毫退卻的意思。
這個潛艇正是利用樂高製作的。這部影片在YouTube上引起了熱烈討論，目前觀看人數已經接近10萬人次。有網友就直呼，「又是一個大師之作！」也有網友表示，鏡頭清晰度令人震驚，對於低成本水下遠端拍攝來說，這也是一個很好的概念驗證。
樂高和樹莓派是「絕配」！
做好準備，開工！
樂高變速箱（6588）有24:1的齒輪減速比。它需要一個蝸輪（4716） 和一個24齒齒輪（3648） 才能工作，除了將扭矩增加24倍、減少摩擦外，它還非常緊湊，很適合用在潛艇上。
接下來需要用到Python來讀取轉速表，兩個轉速計訊號可以根據哪個訊號首先變為1來瞭解旋轉方向。
tachoPower = DigitalOutputDevice(20)tachoA = DigitalInputDevice(16)tachoB = DigitalInputDevice(19)tachoAValue = tachoA.valuetachoBValue = tachoB.valuedef tachoA_rising():global tachoCountglobal tachoAValueglobal tachoBValuetachoAValue = 1if tachoBValue == 0:#A in rising edge and B in low value# => direction is clockwise (shaft end perspective)tachoCount += 1else:tachoCount-= 1def tachoA_falling():global tachoAValuetachoAValue = 0def tachoB_rising():global tachoCountglobal tachoAValueglobal tachoBValuetachoBValue = 1if tachoAValue == 0:tachoCount -= 1else:tachoCount+= 1def tachoB_falling():global tachoBValuetachoBValue = 0tachoA.when_activated = tachoA_risingtachoA.when_deactivated = tachoA_fallingtachoB.when_activated = tachoB_risingtachoB.when_deactivated = tachoB_fallingtachoPower.value = 1
注射器範圍設置在3毫升至45毫升之間。
SYRINGE_POS_MIN = 3 #syringe ballast min pos [ml]SYRINGE_POS_MAX = 45 #syringe ballast max pos [ml]SYRINGE_TACHO_COUNT = 19000 #tacho count from syringe min to max posSYRINGE_HYSTERESIS = 360 #motor+gearbox+syringe backlash/hysteresis [tacho counts]#calculate syringe positionif tachoCount > trueTachoCount:trueTachoCount= tachoCountelif tachoCount < trueTachoCount - SYRINGE_HYSTERESIS:trueTachoCount= tachoCount + SYRINGE_HYSTERESISsyringePos = SYRINGE_POS_MIN + SYRINGE_POS_MAX * \trueTachoCount / SYRINGE_TACHO_COUNT #[ml]
接下來可以製作船體部分了。
預先準備好兩個有機玻璃壓克力塑膠圓柱體，外徑11公分和10公分，長度均為25公分，厚度均為3公釐。
在螺旋槳的選擇上，主螺旋槳可以使用4x4.5的Diatone Bull Nose，在螺旋槳兩側貼一塊雙面膠帶，將帶有軸孔的圓形樂高板（4032）推到兩側， 在車軸上添加樂高半襯套（4265a） 以保持兩端安全。
接下來就可以……繼續蓋蓋子了。
再裝上壓力感測器和雷射距離感測器，就可以 準備出海了 ！
帶著潛艇上路吧！
在水箱測試中，不管是壓力感測器還是雷射距離感測器，都能正常工作。
在泳池測試中，由於可施展空間更大，不管是轉彎還是用螺旋槳加速前進，也都能很好地得以驗證和演算。
在完成了初步測試後，我們還可以把潛艇放在自然界的河流裡進行最後的模擬測試。
在這段長達200公尺的行進中，潛艇不僅能躲過各種障礙物正常運轉，還拍攝到了非常清晰的水下影片。
給「船長」一個大特寫：
儘管看上去十分炫酷，但是作者也表示，前前後後整個構建過程太過複雜，可能花了300個小時左右。
同時現在有些問題要解決，像是：
- 密封嚴密且需要平衡內部壓力，端蓋部分尤其複雜
- 轉動螺旋槳太弱
- 潛艇在以最高速度行駛時不會直線行駛
- 測速脈衝有時會丟失
- 需要修復注射器位置參數
儘管目前已經做了4個版本的樂高潛艇，作者還在想對其進行改進，比如改造端蓋使其更易於安裝並添加鎖定機制，更換無線電控制板，拆下雷射距離感測器，增加轉動螺旋槳尺寸或齒輪比等等。
不知道大家對這個小潛艇有什麼看法。