每個時代都會誕生不同的統治等級的系統，微軟的 Windows 代表了 PC 時代，行動網路時代則是 iOS 和 Android。
在元宇宙還不能撐起人們的想像的時候，機器人，已經成為巨頭們對於下一個時代最重要的戰略方向。2022 年最後時刻，Google旗下公司宣布收購 ROS，這個機器人界的「Android」系統背後的公司。
這個被所有人忽視的新聞事件，可能恰恰說明了，Google已經拿到了下一個時代的「船票」。
機器人界的「Android」
收購事件發生在 2022 年的最後一個月。從 Google X 獨立出來的機器人公司 Intrinsic，收購了 ROS 背後的商業化主體 Open Source Robotics（OSRC）公司，以及 OSRC 在新加坡成立的獨立公司 OSRC-SG。兩家公司業務和團隊，以及主管基金會的前 CEO 布萊恩·格基（Brian Gerkey），加入了 Intrinsic。
如果你想要在機器人領域找工作，對 ROS 一定並不陌生。
在過去的幾年裡，有很多機器人、無人機、無人機駕駛企業，都紛紛將「具備 ROS 開發經驗者優先」這句話，加到了演算法工程師、研發架構師等職位的招聘需求裡。
就像是機器人界的「Android」，ROS 已經成為機器人領域一個事實上的標準，絕大多數的機器人研發平臺，都已經開始支援 ROS 框架。
那麼 ROS 究竟是什麼？為什麼越來越多的公司加入了 ROS 陣營？
ROS 起始於一個對「開放協作的機器人產業」的想像。
隨著機器人技術的快速發展，很多學者認為，機器人研究需要一個開放式的協作框架。一些大學實驗室就此做出了嘗試，比如史丹佛人工智慧機器人專案。
一家名為 Willow Garage 的公司，對史丹佛大學機器人專案中的軟體系統進行了擴充和完善，在 2007 年推出了 ROS。2013 年，ROS 被 OSRF 開源機器人基金會（Open Source Robotics Foundation）接管。
ROS 全名 Robot Operating System，即機器人作業系統。從技術角度看，它是一種用於編寫機器人軟體的靈活框架，裡面也整合了大量的工具套裝軟體、程式庫，以及約定協議，讓跨平臺研究，以及研發機器人更加簡單。
更重要的是，這是一個開源的系統，能夠讓不同的機器人功能元件之間相互通訊，聯動起來。
這也就意味著，大量的協力廠商獨立軟體發展商，可以站在巨人的肩膀上，只專注於某一個特定問題開發，不用重複發明輪子。
但是在誕生之初，在機器人領域做這樣一種開源系統是受到質疑的。
因為在傳統的工業機器人系統裡，力回饋等閉環控制仍屬於傳統控制和自動化，零件辨識也只是簡單背景下的影像處理，機器人並不需要具備更高層的感知能力。
以四大家族為首的工業機器人領導企業，一直使用的是自己開發的平臺和軟體，而且在硬體上也生產出了可以商業化的標準產品。他們在技術上已經實現了閉環，沒有動力將研發移植到 ROS 上，為一個開放的生態「打工」。
所以很多人認為，ROS 剝離開硬體發展軟體的想法，可能只適合科學研究，並不適合工業。
然而科技與創新之所以振奮人心，就在於它不僅僅著眼於眼前的市場。
在 2017 年 ROS 十周年的影片裡，團隊展示了大量基於 ROS 構建的機器人，其中不乏四大家族機器人的身影。
轉變的核心，在於機器人的複雜化與智慧化。
ROS 的其中一個特點就在於，它並不關心每個模組是在什麼平臺上編寫、或者用什麼演算法編寫的，只要功能模組定義好介面，就可以在 ROS 上運行。所以即使是一個大型的，複雜的機器人系統，包含感知、運算、控制等不同功能模組，ROS 也能比較好地適配。這種技術特性，為研究機構、創業公司在 ROS 平臺上「各展所長」以及「各取所需」提供了可能。
而當機器人獨立完成的任務越來越複雜，需要與其他機器人或者人類協同工作，它所需要的能力就越多，這往往不是哪一家公司可以完全解決的。此時，像 ROS 這樣開源協作的底層系統，就顯得尤為重要。
越來越多的機器人公司，開始意識到 ROS 在機器人研發上的價值，他們將 ROS 作為產品開發的框架。
ROS 的生態也不斷發展壯大，更多公司開始參與 ROS 的開發和源碼貢獻，社群湧現出大量的協力廠商工具和開源套裝軟體。包括 iRobot、博世在內的頂尖機器人公司，都為 ROS 的繁榮做出了努力。
為了更好地服務機器人從原型設計、部署再到生產的全過程，ROS 也在進化。
2017 年，官方正式推出了 ROS 2，改善了多機器人通訊難、跨平臺通訊差等情況。
資訊傳遞更及時、穩定性更好的 ROS 2 也更適合工業生產環境。在工廠運行的 AGV 機器人、機械手智慧控制、送餐等服務機器人、自動駕駛等新興智慧型機器人領域，ROS 2 得到了更廣泛的應用，小米的「鐵蛋」仿生四足機器人，以及自動駕駛開源軟體 Autoware.auto，都是基於 ROS 2 設計。
現在看起來，Willow Garage 當時做了一個頗具前瞻性的選擇。ROS 不再僅僅局限於科學研究社群裡的教育和研究，而是走向了產業應用，成為了支持機器人產業前進的核心底座之一。
谷歌機器人「二進宮」
收購案的另一個主角 Intrinsic，代表了谷歌在機器人探索上的最新階段。
2021 年 7 月，Intrinsic 經由長達五年半的育成，從 Google X 獨立出來。這家公司所做的事情，是把 AI 技術應用到工業機器人上，透過 AI 訓練，讓工業機器人更智慧。
發展軟體能力，正是谷歌在機器人戰略上的新想法。至於Google為什麼會走上這條道路，還是要從谷歌在機器人上的第一次嘗試開始說法。
谷歌與機器人的糾纏起始於 2013 年。
當時，Android 之父安迪·魯賓（Andy Rubin）在加入Google的八年後，被指派了一項新工作——在Google內部組建起一個機器人團隊。這個秘密的機器人專案被命名為 Replicant，致敬知名科幻電影《銀翼殺手》中與真人無異的「複製人」。
在魯賓的主導下，Google一舉收購了八家機器人公司，其中包括大名鼎鼎的波士頓動力（Boston Dynamics）。如此大手筆的收購，幫助Google補足了在機器人在硬體和人才上的缺口，讓谷歌成為當時機器人行業的重要玩家之一。
魯賓在商業化上並不急於求成，他曾在接受採訪時說，這個部門不打算在未來幾年內推出任何有實際意義的產品。
在他任職的一年裡，Google與被收購機器人公司之間，更像是一種合作關係。Google並不干涉波士頓動力以及其他幾家公司的研發計畫，而是從中「偷師」，開發自己的低價商業機器人。
但緩慢的商業化進度並不是Google所希望的，Google高層的耐心被耗盡了。
2014 年，Rubin 出走，谷歌機器人管理層多次重組，「賺錢」的緊迫性也落到了波士頓動力這些被收購的機器人公司頭上。
強納生·羅森伯格（Jonathan Rosenberg）曾擔任 Replicant 團隊的臨時主管。他在一次公開發言時說，「作為一家像Google這樣的公司，不能將 30% 以上的資源放在需要 10 年時間才能成熟的產品上。」
曾經有消息稱，谷歌一度打算讓波士頓動力，研發一種可以快速商業化的、以輪胎和履帶驅動的家庭服務機器人。
Google的快速商業化理想遭到了這些技術極客們的抵制，以波士頓動力為首的被收購公司和Google高層，將不合擺上了檯面：被收購公司 Meka Robotics 的推廣計畫，因為Google高層的反對而終止；有一定名望的波士頓動力則直接公開回嗆，堅持自己做的才是「終極的產品」。
從結果上來看，幾家機器人公司各做各的，Google沒能將任何一個轉變為盈利的業務。
iRobot 的 CEO 柯林·安格爾（Colin Angel）曾經評價這件事情，他說，「缺乏一個像他（Rubin）一樣有聲望及眼光的人，將這幾家學術方向各不相同的機器人公司整合到一起」。
到這裡，谷歌在機器人上的第一波探索，結果已經基本確定了。
Replicant 專案草草結束，谷歌的機器人工程師則去做其他的 Google X 專案。2017 年，波士頓動力被賣給了軟銀。其他公司，例如曾在 DARPA（美國國防部）機器人挑戰賽上大放異彩的 Schaft，沒能做出更多驚豔的產品，最終被關閉。
波士頓動力公司業務發展副總裁邁可·佩里（Michael Perry） 2020 年接受 The Verge 採訪時，說，「你不能在爆紅的 YouTube 影片上建立一個獲利的機器人公司」。他在為外界打預防針。「讓機器人在工業設施中讀取模擬儀錶，這不會『點燃』網路，但對許多企業來說是變革性的。」
幾年的時間足夠這些聰明的創業者看清趨勢，現在的企業並不需要會耍「花招」的表演型機器人，他們需要的是軟硬體生態，系統性的整合，是能夠降低生產和營運成本的解決方案。這可能也說明了，Google想要商業化的目標是有解法的，只不過，他們還沒有找到正確的方法。
回到Google，他們沒有對機器人的熱情並沒有因此熄滅，只不過他們開始調整策略，從自己擅長的人工智慧上入手，開始了在機器人上的「二進宮」。
Google X Robotics 解散後不久，谷歌集結原來專案的研究人員和工程師，組建了新團隊 Robotics at Google。新團隊由樊尚·范霍克（Vincent Vanhoucke）帶領，他同時也是Google人工智慧研究部門的引路人。
谷歌機器人的重點從硬體轉移到了軟體上，團隊不再癡迷機器人「類人」的構造，而是讓機械透過 AI 學習更加智慧——他們意識到，以控制、機械為核心的機器人本體時代，正在悄悄向智慧轉變。
2019 年，他們曾經與麻省理工等幾所尖端院校研發了一套分揀機，讓機械臂能夠從一堆雜物中挑出匹配的物品，並且放置到對應的盒子裡。
而 2021 年 9 月從 GoogleX 獨立出去的 Intrinsic，則是Google為打造工業機器人軟體成立的新公司，它在用 AI 訓練讓機器人更智慧的思路上，與Google整體的機器人新方向一脈相承。
團隊的第一個專案，是讓機械手分辨出不同的 USB 型號，再對應地插上插頭。專案的目的是透過 AI 訓練，讓單個機器人完成複雜的操作。這很容易讓人聯想到倉庫和超市裡，機器人分揀的場景。
除了機器人單體的多線複雜操作，Google同樣希望AI能夠為多個機器人的協作賦能。在 Intrinsic 曝光的影片中，他們展示了兩台機械臂合作拼接傢俱，還有與瑞士蘇黎世聯邦理工學院合作的專案——四台機械臂協作搭房子。
這些專案對應的，都是現實生產和生活環境中，具體而生動的工作場景。
就在 Intrinsic 收購 Open Robotics 兩家公司的同期，谷歌機器人團隊推出了 Robotics Transformer 1 多工處理模型，其中包含了拉出餐巾紙、打開罐子、將物品放進和取出抽屜等高級的機器人技能。
Vanhoucke 的發言透露了他們下一階段的工作重心，他說，「我們還需要一段時間，才能真正牢牢掌握如何直接在商業上取得影響」。
ROS「買斷」陰雲
再來仔細分析下這次收購案。Intrinsic 這次的收購案，是否意味著 ROS 這個重要的機器人開源生態，從此成為矽谷巨頭的「禁臠」？
答案有點複雜。
Google並沒有直接收購 ROS，而是 ROS 背後的兩家營利性公司。兩家公司的出現，其實也是 OSRF 基金會將 ROS 商業化的一種嘗試。
從組織架構歷史來看，OSRF 基金會接手後，ROS 社群的規模增長迅速，基金會為了維持生計，相繼成立了兩家公司，分別是 OSR（Open Source Robotics），以及在新加坡的 OSRC-SG。兩家公司為企業和政府客戶，提供基於 ROS 進行開發的合約制工作，以此支援基金會以及社群的發展。
Google不僅收購了兩家公司，也直接收購了公司的業務，以及背後的技術團隊。
在 Intrinsic 的 CEO 溫蒂·譚·懷特（Wendy Tan White）在公開信中寫到，「歡迎 Brian Gerkey 及其團隊的加入」，「我們的目標是加速新一代機器人開發人員的發展」，以及「可以透通過 Intrinsic 平臺為開發人員提供新的選擇」。
字裡行間透露出，這場收購的重點，可能是「挖人」。
Gerkey 及其團隊，是 ROS 社群研發和維護，以及將 ROS 用於商業化實踐的核心力量。而谷歌現階段在機器人上的重點有二，一是 AI 軟體，二是產品與商業應用。
他們的加入對於Google來說，正起到了如虎添翼的作用，既補充了在軟體上發展機器人的能力，也帶來了做商業化專案的經驗。
這對 OSFR 基金會來說，同樣是一個合情理的選擇。
最近幾年，機器人行業快速發展，開發者對 ROS 的需求越來越多，Open Robotics 維護和研發的成本，以及旗下兩家公司的業務壓力都在增長。
Gerkey 在接受 IEEE 採訪時說，「我們正在努力支持這個非常廣泛的社群，作為一家資源有限的小公司，這對我們來說變得越來越困難。」
或許也是無奈之舉，基金會需要為自己尋找一個更大的合作夥伴，引入更多的資金和資源。
當然，Intrinsic 的收購，並不包括 ROS 系統。
收購完成後，基金會仍然會是 ROS 開源專案的負責人，繼續管理和營運社群，並且擁有商標、網域、網站的所有權，開源工具和專案會繼續留在基金會裡。White 也表明，Intrinsic 將繼續投資基金會，讓他們能夠更穩定地發展。
如果說，這次收購對 ROS 社群的後續發展沒有什麼影響，顯然並不現實。
在接受 IEEE 採訪時，Gerkey 提到，OSRC 團隊相較於社群裡的其他組織和公司，在 ROS 的核心技術上花費的心力更多。
「當人們開始使用 ROS 並想要貢獻一些東西時，他們更有可能想要貢獻一個新東西，比如新感測器的驅動程式或新演算法」，「普通義工，很難為 ROS 核心的研發和維護做出貢獻。」
雖然 Intrinsic 的 CTO 圖森·克羅格（Torsten Kroeger）在隨後透露的工作安排中提到，「OSRC 團隊的首要任務是培育和發展 ROS 社群」。
但是，這仍然讓人擔心，當核心技術人員成為另一家公司的員工，他們還有沒有精力來繼續這份具有「公益性質」的工作？解決問題的優先順序又是否也會發生變化？
這個問題的答案，可能沒人知道。
在 ROS 2 發展的幾年裡，基金會也嘗試引入外部力量。
2018 年 ROS 2 技術指導委員會（Technical Steering Committee，TSC）成立，創始成員公司就包括微軟、Amazon、Intel等領頭企業。TSC 會更深度地參與到 ROS2 的發展方向、戰略布局、開發與發布中去。然而究其根本，這並不是一個緊密的利益結合體。
隨著收購而來的另一層隱憂則是，社群內的組織、公司在分享自己的成果時，是否對這樣一個與Google綁定的社群多一層顧忌。
ROS 社群何去何從？答案，還要留給時間。
最近幾年，矽谷巨頭們都在機器人上卯足了勁兒。Amazon聚焦與物流倉儲，在自己的倉庫裡放進了大量分揀機器人、物流搬運機器人，讓機器人成為助力降本增效的工具。Google在「踩坑」了機器人本體之後，重新聚焦到軟體，尤其是在它最擅長的 AI 能力上。
在 2022 年最後發生的這起收購案，暴露出了谷歌在機器人領域的打法和野心。這次收購或許也揭示了，在未來，機器人領域將是一個更加熱鬧和激烈的戰場。
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